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巡检机器人机械本体主要组成及其功能介绍

  对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述。在此基础上提出了新型的高压输电线路巡检机器人行走及越障机构,并对高压线路巡检机器人的发展趋势做了论述。

  由于机器人要悬挂在高压输电线路上进行工作,而在高压线路上又有诸如防振锤、跳线、耐张线夹等多种☆○▲-•■□△◆▲■障碍物,这种复杂的线路结构决定了巡检机器人的机械本体主要有行走机构和越障机构组成。行走▪…□▷▷•机构用于实现机器人的□◁在线行走,而越障机构则能够实现机器人的在线越障。为机器人在线持续工作提◆▼供保证。

  行走机构是高压输电线路巡检机器人▷•●的主要组成部分,是巡检机器人设计成败的关键•□▼◁▼之一。地面机器人的行走方式按其机构可分为:足式、轮式、履带式及混合式等。而巡检机器人在输电线路上行走与地面行走不同,不仅要在线路上行走,还要具有保持在线平衡、稳定的能力。从仿生学的观点出发,巡检机器人国家嘶3计划资助项目在高压线路上行走类似于人在钢丝绳行走,人在钢丝●绳或绳索上行走有两种方式:一种是人类通过双臂将身体悬挂在钢索上。利用双手交互抓握钢索完成在线行走;另一种行走方式是人站立在钢丝上,按照在平地行▼▲走的方式行走,同时用平衡杆调整身体平衡。前者行★◇▽▼•走方式由于人体悬挂在钢索上,重心在钢索下方,能够自动与线路保持在一个平面上,具有快速、稳定的△▪▲□△特点。后者行走方式◇•■★▼由于人体站立在钢索上,重心在钢索的上方,容易使人体发生倾斜和晃动,因此,要求人体重心要随时调节。这样不仅影★-●=•▽响了行走速度,而且使机器▲●…△人的控制与调节更加复杂。因此,根据仿生机械设计原▼▼▽●▽●理,机器人在线行走功能设计原理可模仿人体◆◁•悬挂在钢索上行走的模式,采用滑轮在线滑动的方法来实现。

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